2010期末考试分布式
(勤奋、求是、创新、奉献)
2010学年第一学期期末考试试卷
主考教师: 程武山
学院 机械工程学院 班级 _ _ 姓名 __________ 学号 ___________
《 分布式控制系统 》课程试卷
(本卷考试时间 分钟)
一、概念题(本题共6小题,每小题5分,共30分) 1. 数字PID闭环系统结构图,各部分特点。 数字PID闭环系统结构图如图:
计算机PID控制器
图1 数字PID闭环系统结构图如图
控制器包括P、I及D环节几部分,其中:
P调节:加大K,可减小静差,但易造成动态特性变差,甚至不稳定。
I调节:积分器的输出值大小取决于对误差的累积结果,虽然误差不变,但积分器的输出还在增加,直至使误差e=0。积分器的加入相当于能自动调节控制常量u0,消除静差,使系统趋于稳定。
D调节:微分时间可消除静差,但代价是降低了响应速度,为了加快响应速度,有必要在偏差出现的瞬间,不但对偏差量做出即时反应(即比例调节作用),而且对偏差量的变化做出反应,或者说按偏差变化的趋向进行控制,使偏差消灭在萌芽状态。这就是微分作用的结果
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